Come per molte altre località calabresi, nei secoli scorsi è stata cercata una origine nell'antica Magna Grecia, con qualche eroe eponimo. Così oggi alcuni ripetono che Pizzo è stata fondata da Nepeto ai tempi dell'antica Grecia. Ma non c'è nessuna evidenza di ciò, anche se localmente qualcuno usa per motivi commerciali la dizione Napitia "napizia", e la voce "napitini per gli abitanti. Ci sono notizie certe dell'esistenza di un forte e di un borgo solo a partire dal 1300, e dell'esistenza della comunità di monaci Basiliani, mentre restano tracce nel territorio di un'antica attività di pesca, specialmente al tonno. Il nome Pizzo ( = becco d'uccello, punto sporgente) si attaglia perfettamente al promontorio tufaceo che sporge sul mare, elevandosi dalla foce del fiume Angitola, fino alla spiaggia della Marina, dove fu collocato nel XV secolo anche il piccolo forte Aragonese, detto oggi Castello Murat, per i tragici eventi del 13 ottobre 1815.

La posizione forte, e il castello favorirono la crescita del borgo marinaro, anche per la fortunata attività di pesca del tonno. Per secoli, i tonni, nel mese di maggio giugno, raggiungevano a milioni le spiagge del golfo di S. Eufemia, e ivi sorsero le famose tonnare di Bivona, e di Pizzo. Proprio a fianco della Chiesa della Piedigrotta, nella spiaggia denominata Prangi, nella zona detta Centofontane, per l'esistenza ancora attuale di moltissime fonti di acqua dolce, il rais ed i suoi uomini collocavano, fino agli anni settanta la tonnara che veniva tenuta da cavi che partivano dalle rocce a terra, sotto l'attuale Chiesa di S. Francesco di Paola. Nelle rocce a mare ci sono le tracce di questa attività. È crollato l'arco di pietra che teneva il cavo, ma si notano piscine, scale, scavi, vaschette, irrorati dalle fonti di acqua dolce oggi poco copiose, dove probabilmente si lavavano i tonni. Nel mare appaiono sommersi oggi cinque lunghi moli perpendicolari, in località Prangi /CentoFontane / grotta del Bue.

Nella zona Piedigrotta /Prangi sono quasi crollate le grotte del Bue (si pensa che ci fosse ancora in epoca ottocentesca la foca monaca, detta bue marino), e del Saraceno /Centofontane. La grotta del Saraceno, immensa, oggi pericolante è oggetto di una tradizione secondo cui per anni fosse usata dai pirati saraceni e barbareschi, come deposito delle prede e delle persone catturate nelle incursioni nei paesi dell'interno. Ciò è possibile considerando che quella zona del litorale è rimasta spopolata per secoli proprio a causa dell'incessante azione banditesca di pirati di diversa origine, impegnati nella cattura del bestiame umano (schiavi), forza motrice dell'antichità. Pizzo era famosa in epoca borbonica come località di arrivo della nave postale da Napoli, anche se non aveva un porto vero e proprio, e come posto di provenienza di pesci prelibati, in primis il tonno, fresco o sott'olio. I re Borboni spesso si facevano venire il tonno ed altri pesci, per cui Pizzo andava famosa.

I Borboni fecero qualche intervento per Pizzo, e c'è traccia del viaggio del 1854 del Re Ferdinando II, che venne in Calabria con l'esercito napoletano in esercitazione armata, e con il figlio Francesco (da lui chiamato Ciccillo). Una notte il Re era rimasto impantanato alla foce del fiume Angitola, ed i Pizzitani gli offrirono ospitalità, in case signorili, ma il re volle accettare l'ospitalità del convento di San Francesco di Paola, cui era devotissimo. Si tramanda che il convento fosse assolutamente impreparato a ricevere il re e che non avessero nemmeno l'acqua. Sul corso c'è la targa che ricorda l'evento. Il castello testimonia la presenza degli aragonesi nel XV secolo.

Proprio in questo luogo, il castello Aragonese, fu tenuto prigioniero e in seguito condannato a morte Gioacchino Murat, re di Napoli e cognato di Napoleone Bonaparte. Venne fucilato il 13 ottobre 1815, dopo alcuni giorni di prigionia e un processo fatto nella sala principale del castello e fu poi sepolto nella chiesa di San Giorgio. Oggi il castello aragonese di Pizzo viene denominato Castello Murat. All'interno del Castello c'è il museo provinciale murattiano.

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